Предприятие основано 6 ноября 1945 года. В двадцатых числах декабря 1945 года на станцию «Восточная» в городе Минск для будущего завода прибыл первый эшелон с оборудованием, вывезенным из Германии по договору союзнических властей по мерам в отношении предприятий, способствующих вермахту. Завод DKW в г. Цшопау, находившийся в Советской зоне оккупации, подлежал демонтажу как предприятие, поставлявшее вооружение, поэтому оборудование, оснастка и техническая документация были вывезены в Москву, Минск, Ижевск и Серпухов. В мае 1946 года завод был сдан, и запущен в эксплуатацию первый цех завода — ремонтно-механический, затем был пущен электротехнический цех, и к осени появились первые детали собственного изготовления для первого белорусского велосипеда. В июне 1947 года были представлены первых десять велосипедов, после испытаний и устранения некоторых недоработок в сентябре того же года велосипед В-16 был направлен в серийное производство. К окончанию 1947 года было собрано 6580 велосипедов, что предопределило профильную направленность завода на многие годы вперёд. 50-е годы ознаменовали новый этап развития предприятия — было освоено производство подростковых велосипедов «Орлёнок» и «Ласточка».

В 1951 году в связи с перепрофилированием Московского мотозавода на Минский завод было передано производство мотоциклов «Москва» М1А (копии DKW RT 125). Наследники этой машины, лёгкие 125-кубовые мотоциклы марки «Минск», до сих пор составляют основную производственную программу предприятия.

В 2008 проведён рестайлинг основных моделей мотоциклов. Новые модели мотоциклов представлены в направлениях Спорт, Стрит, Эндуро. Также выпущена новая модель 200-кубового мотоцикла М4 200 (ранее известна под рабочим названием «Неоклассик»). Также кардинально обновлена линейка велосипедов. В модельном ряде появились гибридные, горные, трековые велосипеды, а также BMX. В этом же году начато производство сельскохозяйственной техники (картофелесажалки).

В 2009 году был представлен прототип 500-кубовой модели мотоцикла.